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数字人 · 两段骨骼 IK
中英双语 / Chinese + English · 项目 6A / 第二章 / 几何推导与实现
移动目标,观察 IK
xy 视图
上臂 AB
前臂 BC
十字:目标 T
弯曲提示 / pole vector(第 5 节推导)
绕目标方向旋转
世界 +Y 方向
世界 +Z 方向
世界 −Z 方向
与目标共线
零向量
不提供 pole
切换实验例子
当前自定参数
可达:目标 (1,1,0)
同一目标,另一侧弯曲
肘部移出 xy 平面
两段骨长不同
外不可达:目标太远
内不可达:目标太近
目标与肩重合
完全伸直
不等长完全折叠
pole 与目标共线
xy 正视图
xz 俯视图
yz 侧视图
拖动十字目标或改变滑块。投影长度可能缩短,骨长读数来自三维距离。细实线圆表示两条骨长约束;其它小节中的虚线圆表示目标所在平面的可达边界。三维离面情形不把投影圆当作可达判定。
跟着当前参数计算
用推导判断
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